你将作为当前代码仓库的长期研发助手。

请首先分析仓库结构、Git 状态、核心模块、
构建与测试方式，并建立长期维护机制。

创建或完善：
1. AGENTS.md：长期开发规范
2. PROJECT_CONTEXT.md：项目真实架构和状态
3. docs/TASK_HANDOFF.md：任务交接记录

要求：
- 基于实际源码，不能猜测实现状态。
- 优先复用现有文档，避免重复。
- 将项目事实与未来研发计划分开。
- 在 AGENTS.md 中明确任务开始、结束和交接规则。
- 不修改算法代码，不自动提交或推送 Git。

请完成初始化并汇报。

Work_Space/
├── AGENTS.md
├── PROJECT_CONTEXT.md
├── ROADMAP.md
├── README.md
├── docs/
│   └── TASK_HANDOFF.md
├── src/
├── include/
├── config/
└── ...

我已手动更新项目维护文档。
请重新读取 AGENTS.md，并按需核对 PROJECT_CONTEXT.md、ROADMAP.md 和 docs/TASK_HANDOFF.md。

如新文档与当前源码或旧对话结论冲突，请指出差异，
本轮暂时不要修改代码和文档。

开始新任务：***

请遵循 AGENTS.md，按任务需要读取 PROJECT_CONTEXT.md、ROADMAP.md 和 docs/TASK_HANDOFF.md，并检查当前 Git 与源码状态。

本轮先只读分析：
1. ***
2. 分析现有假设、边界情况、潜在问题及影响范围。
3. 提出分步骤的修改方案，并说明需要我验证哪些行为。

先输出技术分析与开发计划。
未经我确认，不要修改任何源码。

我同意上述开发方案，请开始实施。

要求：
1. 以本轮确认的技术方案为准，修改相关源码。
2. 普通修复尽量保持改动局部；如本轮明确授权架构重构，则可以进行必要的跨模块调整。
3. 修改时关注接口兼容性、时间戳、坐标系、数值稳定性及线程安全。
4. 如发现必须改变核心算法或技术路线，先说明原因。
5. 完成后进行静态自查，汇报修改文件、核心逻辑、潜在风险，并列出建议我编译和验证的事项。

编译、ROS 运行、rosbag 回放及实验评测由我负责。
本轮不要执行上述命令，也不要自动提交或推送 Git。

本轮任务准备收尾，请执行开发交接。

1. 对照最初目标，区分已完成、未完成和待用户验证的内容。
2. 总结实际修改的文件、关键逻辑和技术决策。
3. 根据当前 Git Diff 检查是否混入无关修改。
4. 更新 docs/TASK_HANDOFF.md，记录当前状态、改动范围、遗留问题、验证建议以及下一步接手入口。
5. 仅当实际架构或实现状态发生重要变化时，更新 PROJECT_CONTEXT.md。
6. 非必要不修改 AGENTS.md；ROADMAP.md 的优先级或技术路线不得未经我确认自行调整。
7. 对我尚未实际执行的编译和实验，明确标注“未验证”。

本轮不要再修改无关算法代码，不自动提交或推送 Git。

现在开始新的独立开发任务： ****

请遵循 AGENTS.md，按需阅读 PROJECT_CONTEXT.md、ROADMAP.md 和 docs/TASK_HANDOFF.md，并以当前实际源码及 Git 状态为准。

上一轮任务已经收尾，只继承对本轮有影响的技术约束和遗留依赖。

请先定位相关实现，分析当前残差构建与优化过程，提出分阶段修改方案及建议我验证的内容。

第一阶段只分析，不修改代码，不编译运行。

• 你对于我的这个需求还有没有什么不明白的，有的话你就提出来。如果没有的话，你先给我列一下实现这个需求的任务列表
• 你对于我的这个需求还有没有什么不明白的，有的话你就提出来。如果没有的话，你开始执行吧（请注意，修改了代码后，不需要编译和运行，请先进行静态检查，我来编译验证）
• 你对于我的这个需求还有没有什么不明白的，有的话你就提出来。如果没有的话，你开始执行吧（请注意，先分析，先不改代码）